我们知道，点胶机是3C行业乃至其他许多行业的常见自动化设备，用来代替人工进行点胶、喷涂作业等等。常见的点胶设备由3-4根伺服轴组成，今天我们介绍三菱机械手在点胶机上的应用。
先来看一段视频：
工艺要求：
1.在工件圆弧侧点胶要均匀，直线-圆弧-直线过渡要均匀。2.点胶头姿势在点胶过程中要始终垂直于点胶面。
3.视觉引导点胶。
该设备的配置有：
RV-7F机械手+相机+点胶控制器+点胶装置+IPC
该案件最大的困难点在于，无论机械手定位还是伺服定位，都存在加减速问题，这是传统运动控制无法避免的。
所以在该案件中，使用了三菱机械手的样条高级功能，将圆弧直线的过渡点制作在同一个样条内，然后在控制程序中条用同样的样条。
点胶效果如下：