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三菱机械手如何示教、校准点位

日期:2020-11-12 10:29:08 人气:2777
校点之前我们先在完成的是在程式中追加所需点位。


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首次追加的点位默认参数都为0,追加完后我们会给每个P点一个新的坐标位置,


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追加点位需要注意你的类型是直交型还是关节型:


直交型:指通过XYZ坐标及相应坐标的旋转来调节点位。


关节型:指通过调整机械手的每个关节来调节点位。


通常情况下,我们新建的点位为直交型点位,这样调整点位会更方便一些。


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点位追加完之后通过TB来调整相应的点位,调整到位之后双击程式下方的相应点位,在位置数据的编辑对话框中点击 —— 当前位置读取,系统会自动将机械手现在的点位记录到你所建立的点位中。

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以此类推剩下的点位按照此方法建立即可。


END
TP示教点位
在生产车间我们不可能随时都带着笔记本电脑去校正点位,这时候TB 就起到了至关重要的作用,使用TB校点之前我们同样要在程式中追加相应点位。然后通过TB修改各个点位的坐标参数。步骤如下:


1、首先马达SOV ON


打开TB后面的操作权按键,将黄色开关向左或向右掰到第一挡,然后回到按键界面点击SERVO   这时候会听到机械手马达“哒~”的声响,并且SERVO  灯亮。


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2、TB找点


     马达SOV ON之后点击JOG  按键移动机械手,常用的JOG模式有三种,XYZ、JOINT、TOOL模式。最常用的是前两种,切换方式为点击模式相对应的F1~F4按键进行切换。


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点位调试完成之后点击FUNCTION 键,找到CLOSE功能,点击相应的功能键退出点位调整模式。


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3、修改点位坐标参数


      退出点位调整回到主界面后,点击EXE按键,进入MENU菜单页面,选择第一个FILE/EDIT 档案/编辑功能(按EXE键或直接点击1)


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进入档案编辑功能菜单选择需要修改点位的程式(按  上下 键选择程式,按EXE键确认选择或直接点击相应数字)


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进入程式后按FUNCTION 键,选择CHANGE功能


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通过点击PREV和NEXT键来切换到想要调整的点位。


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确认点位后点击TEACH相对应的F按键。


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此时系统会再次让你确认点位是否OK(当前位置所对应的点位是否正确),确认无误后点击YES相对应的F功能键即可。TB会发出“嘀~”的声响,此时点位校正完成。


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